LightSim：从零搭建一套真实可控&可扩展的平台

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来源：投稿  作者：橡皮 编辑：学姐 论文链接：https://arxiv.org/abs/2312.06654 项目主页：https://waabi.ai/lightsim/ 摘要： 不同的室外照明条件极大地改变了城市场景的外观，如果在训练期间没有看到它们，它们可能会损害基于图像的机器人感知系统的性能。相机模拟提供了一种经济高效的解决方案，用于创建在不同照明条件下捕获的图像的大型数据集。为了实现这一目标，我们提出了 LightSim，这是一种神经照明相机模拟系统，可以生成多样化、真实且可控的数据。LightSim 根据收集的原始传感器数据自动大规模构建照明感知数字孪生，并将场景分解为具有精确几何形状、外观和估计场景照明的动态演员和静态背景。这些数字孪生可以从新的角度插入、修改、移除和渲染演员，所有这些都以照明感知的方式进行。然后，LightSim 结合基于物理和可学习的延迟渲 ………………………………