【CANopen系列】CANopen进阶：TPDO触发条件与映射资源

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本期，我们将探讨CANopen协议中TPDO的三种触发条件，并解释如何通过访问特定的SDO参数来查询TPDO映射到的资源。这将帮助您更好地理解TPDO的工作原理及其在CANopen网络中的应用。    TPDO触发条件 在上一期中，我们了解到TPDO（传输过程数据对象）的传输类型有很多种： 同步周期性传输、RTR（远程传输请求）以及异步制造商特定事件等。 这些类型的触发条件主要分为三种： 同步（SYNC）、远程请求（RTR）和事件（Event）。 同步报文（SYNC） ：这是一种周期性的传输方式，要求主站定期发送ID为0x80的数据帧，且数据段长度为0字节。 远程传输请求（RTR） ：在这种模式下，主站只需发送一个远程帧，指定TPDO的ID，从站就会响应并上传相应的TPDO。 事件（Event） ：当从站的TPDO映射区间内的数值发生变化时，从站会主动触发事件并进行数据传输。 理解了这些 ………………………………