激光SLAM：Livox激光雷达硬件时间同步

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作者 | 月照银海似蛟龙  编辑 | 古月居 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 ，自动驾驶课程学习与技术交流群事宜，也欢迎添加小助理微信AIDriver004做进一步咨询 前言 在进行机器人进行slam的时候往往单一的传感器不能实现强鲁棒性，很多时候需要用到多个传感器的融合，例如激光雷达+相机+IMU+GPS+轮速计+毫米波雷达等等。 在进行多传感器融合的时候就涉及到了数据帧的对应，如果需要用时间戳去对应的话，那么则需要进行时间同步。 由于数据的传输接收等存在不同程度的延时，数据的产生频率也不相同，如果仅用软同步的话，那么必然会存在一定偏差，导致数据对准不精确，那么就体现了硬件时间同步的重要性。 ………………………………