速度完爆&性能不输！华科&百度提出ToC3D：3D检测直接起飞！

文章预览

今天自动驾驶之心为大家分享 华科 & 百度ECCV 2024的3D目标检测工作—ToC3D！ 如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！ 自动驾驶课程学习与技术交流群事宜，也欢迎添加小助理微信AIDriver004做进一步咨询 论文作者  | Dingyuan Zhang等 编辑 | 自动驾驶之心 写在前面 & 笔者的个人理解 自动驾驶环视3D目标检测的推理速度对于量产部署至关重要。尽管许多基于稀疏查询的方法已经尝试提高3D检测器的效率，但它们忽略了对主干网络的优化，尤其是当使用视觉transformer（ViT）来提升性能时。为了解决这一问题，作者探索了通过token压缩技术来构建高效的ViT骨干网络，用于环视3D检测，并提出了一个简单而有效的方法，称为TokenCompression3D（ToC3D）。通过利用历史目标查询作为高质量的前景先验，对它们中的3D运动信息进行建模，并通过注意力机制与图像toke ………………………………