高阶自动驾驶必备的线控转向SBW（上）

主要观点总结

本文介绍了新能源汽车在智能化进程中，线控转向系统（Steering By Wire，SBW）的应用及其重要角色。SBW彻底改变了传统汽车的机械转向方式，实现了从方向盘到车轮转向执行机构间的信号传输和控制完全依靠电子信号来完成，是汽车电气化和智能化的重要组成部分，对自动驾驶汽车来说更是不可或缺的关键技术。

关键观点总结

关键观点1: SBW系统的概述与重要性

SBW系统彻底改变了传统汽车的机械转向方式，通过电子信号完成从方向盘到车轮的转向控制，是汽车智能化进程中的重要组成部分，尤其在自动驾驶汽车中扮演不可或缺的角色。

关键观点2: SBW系统的原理与架构

SBW系统的主要节点按功能分为感知层、控制层和执行层三部分。感知层包括方向盘转角传感器、扭矩传感器等，为SBW提供数据功能；控制层即控制单元，负责接收并处理所有传感器的数据，计算出最优的转向指令；执行层分为转向执行总成与路感模拟装置两部分，负责实现车辆的转向操作。

关键观点3: SBW系统的工作流程

SBW系统的工作流程包括数据采集与输入、系统控制、系统执行以及反馈模拟四个阶段。当驾驶员转动方向盘时，内置的角度传感器和扭矩传感器会实时捕捉到方向盘的动作，并将这些物理量转换成电信号。控制单元在接收到传感器的实时数据后，结合车辆的行驶状态、道路条件等进行分析，计算出转向指令。这些指令再传输给位于转向系统的电动机，最终实现车辆的转向控制。

文章预览

一、概述 新能源汽车在智能化进程中，线控转向系统（ Steering By Wire ， SBW ）的应用在其中扮演着重要角色，它彻底改变了传统汽车的机械转向方式，通过摒弃机械连杆结构，实现了从方向盘到车轮转向执行机构间的信号传输和控制完全依靠电子信号来完成。该技术是汽车电气化和智能化的重要组成部分，尤其对自动驾驶汽车来说，更是不可或缺的关键技术。 二、原理与架构 在 SBW 系统中，其主要涉及的节点按功能可分为 感知层、控制层和执行层 三部分。其中 感知层 主要包括方向盘转角传感器、扭矩传感器、车速传感器、加速度传感器以及角速度传感器等。各传感器为 SBW 提供的数据功能如下： 1）方向盘转角传感器 ：用于监测方向盘的转动角度和转速，以反映驾驶员的转向意图； 2）扭矩传感器 ：测量驾驶员施加在方向盘上的力矩，用于模拟 ………………………………