超越FAST-LIO2！MSC-LIO：基于MSCKF的雷达惯性里程计问世！

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点击下方 卡片 ，关注 「3DCV」 公众号 选择 星标 ，干货第一时间送达 编辑：3DCV 添加小助理：dddvision，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附3D视觉行业细分群。 扫描下方二维码，加入 3D视觉知识星球 ，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料： 近20门视频课程（星球成员免费学习） 、 最新顶会论文 、计算机视觉书籍 、 优质3D视觉算法源码 等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研，欢迎扫码加入！ 0. 这篇文章干了啥？ 激光雷达（Light Detection and Ranging, LiDAR）在自动驾驶汽车和机器人中扮演着越来越重要的角色，这主要得益于其空间感知能力和低成本固态LiDAR技术的快速发展。同时，惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）可以独立用于导航，而惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）能够输出高频的姿态信息。因此 ………………………………