SlideSLAM：面向多机器人导航的稀疏、轻量、分布式尺度语义SLAM

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文章：SlideSLAM:Sparse,Lightweight, Decentralized Metric-Semantic SLAM for Multi-Robot Navigation 作者：Xu Liu*, Jiuzhou Lei*, Ankit Prabhu*, Yuezhan Tao, Igor Spasojevic 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 这篇论文开发了一种实时的分散式度量-语义同时定位与地图构建（SLAM）方法，利用稀疏轻量的基于对象的表示，使异构机器人团队能够在不依赖GPS的情况下自主探索包括室内、城市和森林区域在内的三维环境。我们采用分层的度量-语义环境表示，包括对象模型的高级稀疏语义地图和低级 ………………………………