ECCV 2024 | 通过直接BEV特征注意力加速在线建图和行为预测

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作者 | Sakura  编辑 | 自动驾驶之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/714161678 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 轨迹预测 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 开源代码：https://github.com/alfredgu001324/MapBEVPrediction 摘要 了解道路几何形状是自动驾驶汽车（AV）堆栈的关键组成部分。虽然高清（HD）地图可以很容易地提供此类信息，但它们的标签和维护成本很高。因此，许多最近的工作提出了从传感器数据在线估计HD地图的方法。最近的绝大多数方法将多相机观测值编码为中间表示，例如鸟瞰图（BEV）网格，并通过解码器生成矢量地图元素。虽然这种架构是高性能的，但它会大量抽取中间表示中编码的信息，从而阻止下游任务（例如行为预测）利 ………………………………