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引言 在科技飞速发展的今天，机器人技术正以前所未有的速度改变着我们的生活。而在众多的机器人研究领域中，仿人灵巧手的研究尤为引人注目。今天，我们就来深入了解一款由清华大学团队研发的创新成果——Hand-over-hand Imitation learning wearable RObotic Hand（HIRO Hand），看看它是如何在机器人领域中脱颖而出的。 图1| HIRO Hand 概况 1 研究背景
1.1 灵巧操作与模仿学习
近年来，基于学习范式的灵巧操作在机器人领域备受关注，尤其是基于模仿学习的灵巧操作成为热门研究方向。模仿学习的关键在于获取高质量的专家数据，目前研究人员已探索了多种数据来源，如数据手套、虚拟现实和视频等。然而，这些方法虽在数据效率和动作自然性上有优势，但在接触信息反馈和数据手套与机器人手的匹配方面存在不足。 1.2 仿人机器人手的发展
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