一文梳理移动机器人主流规划算法：A*, Dijkstra, RRT, MPC等（含6个项目实践）

文章预览

规划模块是移动机器人自主导航的核心。不论是自动驾驶车、室内移动机器人，还是空中无人机， 规划模块的主要作用都是：通过上游感知模块实时提供的环境障碍物信息，规划出一条安全且合理的路径 ，该路径中不仅包含位置信息，还包含速度、加速度等信息。 （自动驾驶算法模块示意图） （无人机算法模块示意图） 目前移动机器人的主流规划算法包括 A*, Dijkstra, RRT, MPC 等。网络上有比较多的博客介绍这些算法的大概思路，但理论讲解与C++代码实现结合的内容少之又少。 为了方便大家学习，深蓝学院特别邀请了浙江大学控制学院副研究员高飞老师团队，共同研发了 《移动机器人运动规划》   课程。 本课程是讲解运动规划的中文课程，本着 实用为本 的原则，帮助学员搭建完整的运动规划知识体系，掌握最实用的Planning算法，具备实现任意主 ………………………………