优化 | 什么是最优控制？

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最优控制 (Optimal Control) 难理解的点在于它是在用优化方法来做控制问题，所以需要对优化理论和控制理论都有所了解才能对最优控制有一个深入一点的认识。 1 什么是最优控制 抄一段wiki上面关于最优控制的定义：Optimal control theory is a branch of mathematical optimization that deals with finding a control for a dynamical system over a period of time such that an objective function is optimized. 怎么理解这个定义呢？最优控制研究的问题和传统控制问题是一样的，都是针对动态系统（被控对象）来设计控制器。区别于传统控制方法的地方是在 最优控制会定义一个目标函数 (cost function/objective function）来定量描述控制器的性能，这样就将控制器设计的问题转化为一个优化问题，然后通过优化方法极小化目标函数即可得到最优控制的控制器。如果把控制器看做一个类似于黑箱的东西，输入是 ………………………………