紧耦合LiDAR激光-IMU惯性-UWB测距里程计

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近年来，由于3D LiDAR 成本和重量不断的降低，在机器人领域中得到广泛的应用。尽管有许多进展，但是轨迹漂移和跟踪失效仍然是这些系统中普遍存在的现象。 在理论上，可以利用环境中固定的路标信息作为观测来解决。因此提出一种基于超宽带UWB，激光和惯性测量单元的紧耦合方案。首先，与机器人位姿相关的IMU、LiDAR和UWB的数据在滑动窗口中产生关联。随后构建代价函数融合来自UWB、LiDAR和IMU预积分的测量值。最后，执行优化过程以估计机器人的位置和姿态。通过一些现实世界实验证明了该方法可以有效地解决漂移问题，同时只需要在环境照顾中部署两到三个定位标签。 背景与贡献 在目前的自主导航方案中，由于近年来激光雷达的传感器的成本和重量降低后，基于3D LiDAR的方案得到广泛使用。最初雷达重量超过10公斤，数万美元，因此大多数 ………………………………