【汉阳大学】MR-Occ：使用分层多分辨率体素表示的高效相机-激光雷达3D语义占用预测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2412.20480 摘要 本文介绍了MR-Occ：使用分层多分辨率体素表示的高效相机-激光雷达3D语义占用预测。准确的3D感知对于理解自动驾驶中的环境是至关重要的。3D语义占用预测的最新进展利用了相机-激光雷达融合来提高鲁棒性和准确性。然而，当前的方法在所有体素上均匀分配计算资源，导致效率低下，并且这些方法无法充分解决遮挡问题，导致在具有挑战性的场景中精度降低。本文提出了MR-Occ，这是一种基于相机-激光雷达融合的3D语义占用预测新方法，它通过三个关键组件来应对这些挑战：分层体素特征细化（HVFR）、多尺度占用解码器（MOD）和像素到体素融合网络（PVF-Net）。HVFR通过增强关键体素的特征、降低计算成本来提升性能。MOD引入了一个“ ………………………………