n+2个参数如何优化n条共向的线？复旦最新PAPL-SLAM：同时解决线结构表示和优化挑战！

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 引入线特征的挑战 大多数VSLAM系统基于点特征，这在光照变化大和低纹理区域（如人工环境）中表现不佳。因此，点线VSLAM系统的研究迅速发展，这些系统在复杂环境中表现出有用的特性。 相比于点特征，线特征提供了额外的结构信息，但也引入了优化的挑战 。因此，如何利用线特征提供的结构信息并有效地优化它们是两个重要的问题。 线的结构信息是显而易见的，因为许多线特征具有相同或相似的方向，这催生了基于诸如曼哈顿世界假设、混合曼哈顿世界、亚特兰大世界和香港世界假设的SLAM系统。这些系统利用特定的模式对系统施加约束，取得了有效的结果。 然而，这些系统并没有将假设提供的结构信息与线优化相结合，限制了它们的 ………………………………