超全总结梳理！多传感器标定的方方面面

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作者 | 无知者无畏  编辑 | 3D视觉之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/14870943512 点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 最近两个月做了很多跟标定相关的工作，也学习了一些教学视频。学而不思则罔，只学习，而不去思考事物与事物之间的关联性，自己的知识就是一座座孤岛，知识体系就无法建立起来，没法从更高的维度看待问题，就会容易迷惑，技能无法跟着年龄的增长而成长。因为我主要做的是相机与激光雷达的标定，所以下文主要梳理相机与激光雷达之间的标定。 什么叫标定 汽车领域最早这么定义标定：为了满足如发动机、整车的性能要求，修改调整或者优化控制器内部算法相关参数的过程。在自动驾驶领域的标定分为两个部分，一个是传感器内部的映射关系，另外一个是各个传感器之间的位姿关系，标定 ………………………………