基于相平面的车辆稳定性分析与预判

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车辆的操纵稳定性包含相互联系的两部分：操纵性与稳定性，指的是车辆的本身属性。车辆作为一个强耦合的非线性系统，在高车速、低附着、大转向及转向制动/加速等极限工况下，当其本身的操纵稳定性不足以保持车辆正常行驶时，则其失去稳定，失稳主要源于轮胎力饱和。研究发现，初始状态在相平面稳定区域的车辆趋向于自行达到稳态行驶，初始状态在相平面不稳定区域的车辆只有通过施加主动控制（如直接横摆力矩控制，DYC）才能达到稳态，否则将会发生失稳。通过车辆稳定性分析的解析法或稳定边界拟合法能够更为准确地判断车辆的运动状态，甚至提前预测失稳的发生，可用于车辆运动失稳风险的实时预报，对于主动安全控制技术的进一步发展有重大意义。 相平面法是一种适用于二阶非线性系统的稳定性分析方法，具体说是一种图解 ………………………………