可插拔 SMS 模块 | 提升两阶段三维目标检测，基于 MVFP 模块精确目标定位 ！

文章预览

ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 ★ 在自动驾驶中，激光雷达传感器对于获取三维点云至关重要，它提供了可靠的几何信息。然而，传统的预处理采样方法常常忽略语义特征，导致在三维目标检测中细节丢失和地面点干扰。 为此，作者提出了一种使用语义感知多分支采样（SMS）模块和多视图一致性约束的两阶段三维目标检测多分支框架。SMS模块包括随机采样、密度均衡采样（DES）以增强远距离物体，以及地面放弃采样（GAS）以关注非地面点。通过一致性关键点选择（CKPS）模块处理采样的多视图点，以生成高效 Proposal 采样的连贯关键点 Mask 。 第一阶段检测器使用多分支并行学习与多视图一致性损失进行特征聚合，而第二阶段检测器通过多视图融合池化（MVFP）模块融合多 ………………………………