ROS应用 | 基于Python的ROS2应用开发全解析

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引言 ROS2 概述 ROS2 相较于 ROS，在架构设计上进行了全面升级。它增强了实时性支持，采用了更先进的通信机制，如基于 DDS（数据分发服务）的通信框架，使得节点间的通信更加可靠和灵活。同时，ROS2 在跨平台能力上有了极大提升，能够更好地适配不同的操作系统和硬件平台，为机器人开发者提供了更广阔的施展空间。 Python 在 ROS2 开发中的优势 语法简洁，易于上手 Python 以其简洁明了的语法而闻名，代码可读性极高。对于初学者或快速迭代的项目而言，Python 能够大幅降低开发门槛，缩短开发周期。在 ROS2 应用开发中，开发者可以用较少的代码行数实现复杂的功能逻辑，提高开发效率。 丰富的库支持 Python 拥有庞大的开源库生态系统。在 ROS2 开发中，借助 Python 的 numpy、pandas 等库，能够方便地进行数据处理和分析；而 matplotlib 等库则为数据可视化 ………………………………