基于 CARLA 模拟器的3D目标检测：以数据集生成Pipeline、领域随机化及传感器变体分析提升自动驾驶仿真迁移能力！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 自动驾驶系统的发展一个重要因素是仿真技术，但虚拟世界与现实世界之间的可迁移性进展相对较小。作者重新审视了这一问题，在基于CARLA模拟器的3D目标检测领域提出了一种数据集生成Pipeline。 通过采用领域随机化策略和细致建模，作者在合成数据上训练了一个目标检测器，并展示了其在KITTIDataset上的强大泛化能力。 此外，作者比较了不同的虚拟传感器变体，以收集有关导致显著领域差距的因素的信息。最后，使用少量真实数据进行微调几乎达到了 Baseline 效果，并且使用整个训练集的情况下稍微超过了它。 1 Introduction 近年来，自主驾驶取得了很大的进展，但实际应用仍然有限。其中一个原因是机器学习系统受到其预测不确定性和生 ………………………………