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文章：VPOcc: Exploiting Vanishing Point for Monocular 3D Semantic Occupancy Prediction 作者：Junsu Kim, Junhee Lee, Ukcheol Shin, Jean Oh and Kyungdon Joo 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 单目的3D 语义占用网格预测在机器人视觉中变得越来越重要。然而现有的方法往往未能充分考虑摄像头透视几何，导致图像深度范围内的信息不平衡。为了解决这个问题，本文提出了一种名为 VPOcc 的消失点 (VP) 引导的单目 3D 语义占用网格预测框架。该框架包括三个利用 VP 的新颖模块，首先在 VPZoomer 模块中，在特征提取中利用 VP，
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