英伟达Hydra-MDP++：基于专家引导的Hydra-Distillation推进端到端驾驶

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作者 |  自动驾驶专栏  编辑 |  自动驾驶专栏 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我->  领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >>点击进入→ 自动驾驶之心 『端到端自动驾驶』技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2503.12820 项目链接： https://github.com/NVlabs/Hydra-MDP 摘要 本文介绍了 Hydra-MDP++：基于专家引导的Hydra-Distillation推进端到端驾驶。Hydra-MDP++引入了一种新的教师-学生知识蒸馏框架，该框架具有多头解码器，它可以从人类演示和基于规则的专家处学习。 该框架使用没有复杂组件的轻量级ResNet-34网络，并且加入了扩展的评估指标（包括交通信号灯合规性（TL）、车道保持能力（LK）和扩展舒适性（EC）），以应对传统的NAVSIM-derived教师无法捕获的不安全行为。 与其它端到端自动驾驶方法一样 ………………………………