Point-LIO: 一种鲁棒高速带宽的LIO

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作者 | 桦树无泪  编辑 | 古月居 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 Point-LIO: Robust High-Bandwidth LiDAR-Inertial Odometry 论文地址： https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/aisy.202200459 代码： https://github.com/hku-mars/Point-LIO 一、 文章概述 1. 问题导向 应用于导航任务的  LiDAR  传感器的基本要求是提供精确的位置估计以便机器人控制，以及一致且高速的测绘以便及时感知环境。通过以极高的速率（例如每秒数百万个）测量点，LiDAR 传感器可以实现相当高速率的里程计和测绘，从而可以跟踪极高速的运动。LiDAR传感器可以实现相当高的速率里程计和测绘，从而跟踪极高速的运动。然而，现有方法都基于类似于基于视觉的方法的帧体系结构，其中以特定的帧速率(例如，10赫兹)周期性地处理帧中 ………………………………