华南师范大学研究团队提出基于图像序列的视触觉信息融合策略

文章预览

当前机器人灵巧手的精密操作离不开触觉传感，视触觉传感能够通过光信号和密集排列的光学传感单元达到高精度的触觉感知性能。为实现连续与可换空间的接触识别，用于交互的弹性体可被设计为曲面以适应接触区域的变化。然而，由于曲面结构引入的变形不均匀，会导致触觉图像的空间映射失真，无法准确反映弹性体的真实变形，限制触觉信息的解析利用。 针对上述挑战，华南师范大学李昕明课题组面向视触觉传感系统提出一种基于图像序列的触觉信息循环融合策略。依据曲面传感器在连续动态接触过程的运动特征，该策略利用采集的触觉图像序列间的信息特征关系，实现在像素级精确提取接触数据和整合形状特征，有效降 低了由于接触曲面结构引起的触觉解析偏差。该研究成果以 “Cyclic Fusion of Measuring Information in Curved Elastomer Contact via Visio ………………………………