无惧畸变，通过追踪矩实现亚像素检测，提高标定精度（支持红外相机）

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作者 | 陆辰  编辑 | Ai fighting 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 Abstract 在文献中，点和 圆锥曲线 是相机几何标定的主要特征。尽管圆锥曲线比点提供了更多的信息，然而在畸变下丧失圆锥曲线的特性严重限制了其在相机标定中的应用。许多现有的方法通过忽略 畸变 或引入三维球形目标来规避这一限制。本文提出了一种新的基于矩的圆锥曲线标定方法。我们的推导基于数学发现，即使在 畸变 下，第一个矩也可以无偏估计。这使我们能够在投影和 畸变 过程中跟踪矩的变化，确保 畸变 圆锥的第一个矩的保留。通过无偏估计，圆形图案可以在亚像素级别准确检测，从而可以在整个标定流程中充分利用这些图案，显著提高标定精度。 代码地址：https://github.com/ChaehyeonSong/discocal ………………………………