DriveDreamer4D：世界模型是4D驾驶场景表示的有效数据机器

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2410.13571 项目主页：https://drivedreamer4d.github.io/ 摘要 本文介绍了DriveDreamer4D：世界模型是4D驾驶场景表示的有效数据机器。闭环仿真对于推进端到端自动驾驶系统是至关重要的。当代的传感器仿真方法（例如NeRF和3DGS）主要依赖于与训练数据分布紧密一致的条件，这些条件在很大程度上局限于前向驾驶场景。因此，这些方法在应对复杂行为（例如变道、加速和减速）时面临着局限性。自动驾驶世界模型的最新进展已经证明了生成多样化驾驶视频的潜力。然而，这些方法仍然局限于2D视频生成，因此固有地缺乏捕获动态驾驶环境复杂性所需的时空连贯性。本文引入了DriveDreamer4D，它利用世界模型先验增强了4D驾驶场景表示。具体而言，本文利用世界模型 ………………………………