无人机的飞行原理及控制方法

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无人机的飞行原理及控制方法 （以四旋翼无人机为例） 四旋翼无人机一般是由 检测模块，控制模块，执行模块以及供电模块 组成。检测模块实现对当前姿态进行量测；执行模块则是对当前姿态进行解算，优化控制，并对执行模块产生相对应的控制量；供电模块对整个系统进行供电。 四旋翼无人机机身是由对称的十字形刚体结构构成，材料多采用质量轻、强度高的碳素纤维； 在十字形结构的四个端点分别安装一个由两片桨叶组成的旋翼为飞行器提供飞行动力，每个旋翼均安装在一个电机转子上，通过控制电机的转动状态控制每个旋翼的转速，来提供不同的升力以实现各种姿态； 每个电机均又与电机驱动部件、中央控制单元相连接，通过中央控制单元提供的控制信号来调节转速大小； IMU惯性测量单元为中央控制单元提供姿态解算的数据，机身上 ………………………………