吊打BoW3D！LiDAR SLAM开源回环检测新思路！6D位姿估计又快又准！

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点击下方 卡片 ，关注 「3DCV」 公众号 选择 星标 ，干货第一时间送达 编辑：3DCV 添加小助理：dddvision，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附3D视觉行业细分群。 扫描下方二维码，加入 3D视觉知识星球 ，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料： 近20门视频课程（星球成员免费学习） 、 最新顶会论文 、计算机视觉书籍 、 优质3D视觉算法源码 等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研，欢迎扫码加入！ 0. 这篇文章干了啥？ 回环闭合在同时定位与地图构建（SLAM）系统中起着至关重要的作用，用于校正里程计漂移并构建一致的地图，特别是在没有GPS信息的单传感器SLAM系统中。基于激光雷达（LiDAR）的回环闭合通常需要从激光雷达扫描中提取特征以生成具有区分性的描述符。这项任务尤其具有挑战性，因为自主机器人在户外 ………………………………