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每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章 标题： Modeling, Gait Sequence Design, and Control Architecture of BADGER Underground Robot 作者： Panagiotis Vartholomeos, Panos Marantos, George Karras, Elisabeth Menendez, Marcos Rodriguez, Santiago Martinez, and Carlos Balaguer 来源： 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 编译：张朋浩 审核：Zoe 这是泡泡一分钟推送的第 1008 篇文章， 欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权 摘要 本文 介绍了BADGER自主井下机器人的动力学建模、步态序列设计和控制结构。BADGER是一种模块化的关节机器人机构，它采用尺蠖仿生运动在土壤中钻孔和推进。用于在地下空间修建小直径曲线隧道的地下钻孔和操纵，不需开放式挖掘。为了设计有效的运动控制策略，采用了基于模型的方法。为此，推导了机器人钻头与环境的物理
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