浙大华为ICRA 2024最佳论文NGEL-SLAM：真正全局一致性的低延迟系统

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 实时和一致性可以兼得 传统的SLAM系统 具有低延迟和高精度跟踪能力，并通过回环检测确保全局一致性。但是只能构建稀疏点地图，缺乏稠密的几何和纹理信息。 基于神经隐式表示的SLAM系统 可以实现高保真的场景重建。但是基于神经表示的跟踪缺乏回环检测支持，导致在大场景中由于缺乏全局一致性而表现不佳。如图1所示，即使在系统中集成了回环检测，例如，通过用传统的SLAM系统替代跟踪模块，相对于更新的位姿重新训练整个地图也是非常耗时的。此外，它们的建图网络的慢收敛性进一步阻碍了其满足低延迟映射的要求。 NGEL-SLAM 是一个基于神经隐式表示的全局一致低延迟SLAM系统，主要特点是： 精确的跟踪和地图构建：系统通过并行 ………………………………