旷视科技和东北大学联合提出：多LiDAR与相机系统的无靶标内外参联合标定方法

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文章：Targetless Intrinsics and Extrinsic Calibration of Multiple LiDARs and Cameras with IMU using Continuous-Time Estimation 作者：Yuezhang Lv, Yunzhou Zhang, Chao Lu, Jiajun Zhu, Song Wu 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创，未经过本人允许请勿转载，有意转载联系微信920177957。 摘要 精确的时空标定是多传感器融合的前提，然而由于传感器通常不同步，并且相机与LiDAR的视场范围不重叠，这为内外参标定带来了挑战。为了解决这一问题，本文提出了一种基于连续时间和捆集调整的标定流程，能够同时完成内参和外参（包括6自由度的变换和时间偏移）的标定。此方法 ………………………………