【浙江大学和华为】Let Occ Flow：自监督3D占用流预测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.07587 项目主页：https://eliliu2233.github.io/letoccflow/ 摘要 本文介绍了Let Occ Flow：自监督3D占用流预测 。对动态环境的准确感知是自动驾驶和机器人系统的一项基本任务。本文引入了Let Occ Flow，这是首项仅使用相机输入来实现联合3D占用和占用流预测的自监督工作，其消除了对3D标注的需求。利用TPV进行统一的场景表示和可变形注意力层进行特征聚合，本文方法结合了一种反向-正向时间注意力模块来捕获动态目标依赖关系，然后使用一种3D优化模块进行精细的体积表示。此外，本文方法将可微分渲染扩展到3D体积流场，利用zero-shot 2D分割和光流线索来进行动态分解和运动优化。在nuScenes和KITTI数据集上进行的大量实验表明，本文方法相比先前最先进的 ………………………………