主要观点总结
本文主要介绍了网络时间协议（NTP）、精确时间协议（PTP）、广义精确时间协议（gPTP）以及脉冲秒信号（PPS）在机器人和自动驾驶领域的时间同步应用。文章详细解释了这些协议的特点、工作原理以及它们之间的区别和联系。此外，还介绍了相关的同步设备，如PTP授时服务器和时间同步盒。
关键观点总结
关键观点1: NTP协议
用于同步网络中各计算机时间的协议，把计算机的时钟同步到标准世界时间即UTC时间。其精度在局域网中可以达到0.1ms。为了提供精确时间，NTP的时间服务器会与客户端交换时间，利用对方给予的数据计算延迟或误差秒数，并重新调整服务器时间。此外，文章还介绍了简化版标准SNTP协议。
关键观点2: PPS信号
在自动驾驶系统中，时间源一般是来自GNSS接收机的PPS信号组合。PPS信号精度极高，可用于精确校时。虽然PPS精度高于PTP，但许多传感器并不支持PPS硬触发，因此PTP和gPTP仍是主流同步方式。
关键观点3: PTP协议
是一种用于整个计算机网络中同步时钟的协议，实现亚微秒级的时钟精度。PTP采用主从式架构，每个PTP网域内只有一个主时钟，主时钟可直接收到卫星系统的时间。PTP拥有硬件时间戳和透明时钟，比起NTP更能将延迟降到最低。
关键观点4: gPTP协议
在工业网络中具有快速“启动”能力，可在几秒钟内锁定并进行精确定时。它使用逻辑同步技术，而不是物理同步技术。此外，gPTP还使用时间戳消息计算频偏，并在运行过程中进行调整。
关键观点5: 相关同步设备介绍
介绍了酷鲨校时PTP授时服务器和时间同步盒等设备，这些设备可提供NTP、PTP和gPTP的时间服务，适用于不同的应用场景。
文章预览
0. 简介 之前时间同步也写过一篇文章介绍机器人 & 自动驾驶中的时间同步 （https://hermit.blog.csdn.net/article/details/120489694） 在最近的学习中发现一些额外需要阐述学习的内容，这里就再次写一些之前没写到的内容。 1. NTP NTP 是网络时间协议，用来同步网络中各计算机时间的协议，把计算机的时钟同步到标准世界时间即UTC时间。NTP version 1 出现于1988年6月，最新的NTP协议标准NTPv4，精度在局域网中可以达到0.1ms，在互联网中大多数地方也可以达到1-50ms。 在一些同步精度要求不高的场合， 达到秒级即可以， 为此推出了 NTP的简化版标准 SNTP 协议（Simple Network Time Protocol）， 它简化和缩减了 NTP协议的数据处理算法， 方便应用于同步精度要求不高的场合。 为了寻求并提供精确时间，NTP的时间服务器会与客户端交换时间，利用对方给予的数据计算延迟或误差秒
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