【清华大学和理想汽车】GaussianAD：以高斯为中心的端到端自动驾驶

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2412.10371 项目主页：https://wzzheng.net/GaussianAD 摘要 本文介绍了GaussianAD：以高斯为中心的端到端自动驾驶。基于视觉的自动驾驶因其令人满意的性能和低成本而展现出巨大的潜力。大多数现有的方法采用稠密表示（例如鸟瞰图）或者稀疏表示（例如实例框）来实现决策，这会在全面性和效率之间进行权衡。本文探索了一种以高斯为中心的端到端自动驾驶（GaussianAD）框架，并且利用3D语义高斯来广泛而稀疏地描述场景。本文使用均匀3D高斯来初始化场景，并且使用环视图像逐步细化它们以获取3D高斯场景表示。然后，使用稀疏卷积来高效地执行3D感知（例如，3D检测、语义地图构建）。本文使用动态语义来预测高斯的3D流，并且相应地规划自车轨迹以预 ………………………………