自动驾驶算法——端到端自动驾驶：挑战与前沿（二）

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接着上篇文章 自动驾驶算法——端到端自动驾驶：挑战与前沿（一） 3 基准测试 自动驾驶系统需要进行全面评估以确保安全。研究人员必须使用适当的数据集、模拟器、指标和硬件对这些系统进行基准测试才能实现这一点。本节概述了对端到端自动驾驶系统进行基准测试的三种方法：（1）真实世界评估，（2）模拟中的在线或闭环评估，以及（3）驾驶数据集上的离线或开环评估。我们专注于可扩展且有原则的在线模拟设置，并总结了真实世界和离线评估以确保完整性。 3.1 真实世界评估 对自动驾驶进行基准测试的早期努力涉及真实世界评估。值得注意的是，DARPA 发起了一系列竞赛来推进自动驾驶。第一项赛事为自动驾驶穿越莫哈韦沙漠的 240 公里路线提供了 100 万美元的奖金，但没有一支队伍实现这一目标 [85]。系列赛的最后一项赛事名为 DARPA 城 ………………………………