为什么我认为特斯拉FSD12仍悄悄使用了CNN，而不单单是Transformer？

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文章转载自公众号：NE时代智能车。本文只做学术/技术分享，如有侵权，联系删文。 有一件事让我对 CNN/Transformer 的纷争特别感兴趣。 这是一些背景信息： Elon Musk和Yann LeCun（卷积神经网络之父）之间的推文交流 为什么“我们现在很少使用CNN”？这是真的吗？真的都是Transformer吗？ 在这篇文章中，我将告诉你我认为谁是对的，更重要的是，我要解释为什么Yann LeCun是对的，以及为什么特斯拉仍然会使用CNN...... 首先，我的研究基于特斯拉在2021 年和 2022 年的 AI Day以及 CVPR 2023上的演讲及活动内容。 在这些场合上，特斯拉基本都分享了， 感知是通过HydraNet（用于车道和物体）和Occupancy Net（用于3D占据格栅和运动估计）完成。 这些模块以端到端的方式与 Deep Planner 连接在一起。 我想回答的问题是...... “它们其中有使用卷积吗？” 01 HydraNet 是否使用卷积 ………………………………