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一、IESKF结构 参数配置/设置状态变量 struct Options { Options() = default ; /// IEKF配置 int num_iterations_ = 3 ; // 迭代次数 double quit_eps_ = 1e-3 ; // 终止迭代的dx大小 /// IMU 测量与零偏参数 double imu_dt_ = 0.01 ; // IMU测量间隔 double gyro_var_ = 1e-5 ; // 陀螺测量标准差 double acce_var_ = 1e-2 ; // 加计测量标准差 double bias_gyro_var_ = 1e-6 ; // 陀螺零偏游走标准差 double bias_acce_var_ = 1e-4 ; // 加计零偏游走标准差 /// RTK 观测参数 double gnss_pos_noise_ = 0.1 ; // GNSS位置噪声 double gnss_height_noise_ = 0.1 ; // GNSS高度噪声 double gnss_ang_noise_ = 1.0 * math::kDEG2RAD; // GNSS旋转噪声 /// 其他配置 bool up
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