自动驾驶量产方案中的决策规划原来是这样做的......

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自动驾驶的两大基础任务：行车 & 泊车 说起智能驾驶最核心的功能，无疑是行车和泊车。行车功能几乎占据了智能驾驶99%的时间，日常使用最多的自适应巡航控制（‌ACC）‌、车道居中控制（‌LCC）‌、自动变道辅助（‌ALC）‌、高速领航驾驶辅助（‌NOA）‌等等都属于行车的范畴。泊车功能相对简单一些，主要是低速场景的车位泊入及泊出，包含低速遥控泊车（‌RPA）‌、 记忆泊车（‌HPA）‌和代客泊车（‌AVP）‌。 行车泊车功能的实现包括感知、预测、规划等多个任务，而评价智驾功能安全性及舒适度的决定因素在于规划控制。 规划控制作为整个自动驾驶/机器人算法流程中最下游的模块，直接影响司机和乘客的乘车体验，更直接一点：转弯加减速是否丝滑、行车轨迹规划是否符合人类驾驶习惯、车位泊入是否顺畅等等。 虽然特斯拉FSD V12之 ………………………………