【南京大学】CooTest：用于V2X通信系统的自动化测试方法

主要观点总结

本文介绍了CooTest：用于V2X通信系统的自动化测试方法。针对自动驾驶汽车感知系统的局限性，文章提出了CooTest，它是首个面向V2X协同感知模块的自动化测试工具。CooTest设计了V2X特定的蜕变关系，并配备了通信和天气转换算子，可以反映各种协同驾驶因素的影响，以产生转换的场景。

关键观点总结

关键观点1: CooTest的提出背景及重要性

随着自动驾驶汽车的发展，深度学习和通信技术的进步使得车路协同（V2X）成为解决单个智能体感知系统局限性的有效途径。然而，通信挑战和深度神经网络（DNNs）的低可解释性使得传统的测试技术不适用于自动驾驶系统（ADS）的协同感知。因此，CooTest的提出是为了解决这一问题。

关键观点2: CooTest的主要功能及特点

CooTest是首个面向V2X协同感知模块的自动化测试工具。它使用蜕变测试理论来模拟应用场景中的影响因素，从而生成测试场景。CooTest可以检测协同感知系统的相关故障，并且高效地对其进行增强。

关键观点3: CooTest的应用与实验

文章使用具有不同融合方案的多个协同感知模型对CooTest进行实验，以评估其在不同任务上的性能。实验结果表明，CooTest可以在各种面向V2X的驾驶条件下有效地检测错误行为，并且可以通过使用生成的场景重新训练，以提高检测平均精度，降低误导性协作误差。

关键观点4: CooTest的主要贡献

1）提出了一种基于蜕变测试理论的协同感知系统的自动化测试方法；2）将所提出的方法实现到自动化测试工具CooTest中，这是首个面向V2X协同感知系统的系统化且自动化的测试工具；3）利用CooTest评估了六种典型的协同感知模型，发现了各种误导性的协作错误。

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2408.16470 代码链接：https://github.com/meng2180/CooTest 摘要 本文介绍了CooTest：用于V2X通信系统的自动化测试方法 。准确感知复杂的驾驶环境对于自动驾驶汽车的安全运行是至关重要的。随着深度学习和通信技术的进步，车路协同（V2X）有可能解决单个智能体感知系统在感知远处目标和遮挡方面的局限性。然而，尽管取得了惊人的进展，但是一些通信挑战可能会破坏多车协同感知的有效性。深度神经网络（DNNs）的低可解释性和通信机制的高复杂性使得传统的测试技术不适用于自动驾驶系统（ADS）的协同感知。此外，现有的测试技术依赖于人工数据采集和标注，这变得耗时且代价高昂。 本文设计并且实现了首个面向V2X协同感知模块的自动化测试工具CooTes ………………………………