【南京大学】CooTest：用于V2X通信系统的自动化测试方法

主要观点总结

本文介绍了CooTest：用于V2X通信系统的自动化测试方法。针对自动驾驶汽车感知系统的局限性，文章提出了CooTest，它是首个面向V2X协同感知模块的自动化测试工具。CooTest设计了V2X特定的蜕变关系，并配备了通信和天气转换算子，可以反映各种协同驾驶因素的影响，以产生转换的场景。

关键观点总结

关键观点1: CooTest的提出背景及重要性

随着自动驾驶汽车的发展，深度学习和通信技术的进步使得车路协同（V2X）成为解决单个智能体感知系统局限性的有效途径。然而，通信挑战和深度神经网络（DNNs）的低可解释性使得传统的测试技术不适用于自动驾驶系统（ADS）的协同感知。因此，CooTest的提出是为了解决这一问题。

关键观点2: CooTest的主要功能及特点

CooTest是首个面向V2X协同感知模块的自动化测试工具。它使用蜕变测试理论来模拟应用场景中的影响因素，从而生成测试场景。CooTest可以检测协同感知系统的相关故障，并且高效地对其进行增强。

关键观点3: CooTest的应用与实验

文章使用具有不同融合方案的多个协同感知模型对CooTest进行实验，以评估其在不同任务上的性能。实验结果表明，CooTest可以在各种面向V2X的驾驶条件下有效地检测错误行为，并且可以通过使用生成的场景重新训练，以提高检测平均精度，降低误导性协作误差。

关键观点4: CooTest的主要贡献

1）提出了一种基于蜕变测试理论的协同感知系统的自动化测试方法；2）将所提出的方法实现到自动化测试工具CooTest中，这是首个面向V2X协同感知系统的系统化且自动化的测试工具；3）利用CooTest评估了六种典型的协同感知模型，发现了各种误导性的协作错误。

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