地图先验的花式玩法？元戎启行提出PriorMapNet：暴涨3个点！

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作者 | Rongxuan Wang等  编辑 | 自动驾驶之心 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 ，自动驾驶课程学习与技术交流群事宜，也欢迎添加小助理微信AIDriver004做进一步咨询 写在前面 & 笔者的个人理解 北理工和元戎启行的工作PriorMapNet！ 在线高精地图构建对于自动驾驶中的后续预测和规划任务至关重要。 遵循MapTR范式，最近的工作取得了不错的结果。 然而在主流方法中，参考点是随机初始化的，导致预测和GT之间的匹配不稳定。 为了解决这个问题，我们引入PriorMapNet来增强在线高精地图的构建。 具体来说提出了PPS解码器，它为参考点提供了位置和结构先验。 根据数据集中的地图元素进行拟合，先验参考点降低了学习难度 ………………………………