Waymo | PVTransformer: 可扩展3D检测的点到体素Transformer

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我->  领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 BEV感知 』 技术交流群 论文作者  | 自动驾驶Daily 编辑 | 自动驾驶之心 “ 原标题：PVTransformer: Point-to-Voxel Transformer for Scalable 3D Object Detection 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2405.02811 作者单位：Waymo Research 论文思路： 点云的3D目标检测器通常依赖于基于池化的PointNet [20]，将稀疏点编码成类似网格的体素或 pillars。本文识别出常见的PointNet设计引入了一个信息瓶颈，限制了3D目标检测的准确性和可扩展性。为了解决这一限制，本文提出了PVTransformer：一种基于Transformer的点到体素架构用于3D检测。本文的关键思想是用注意力模块替换PointNet的池化操作，从而实现更好的点到体素聚合函数。本文的设计尊重稀疏3D点的置换不变性，同时比 ………………………………