【Waabi】UniCal：统一的神经传感器标定

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.18953 项目主页：https://waabi.ai/unical 摘要 本文介绍了UniCal：统一的神经传感器标定。自动驾驶汽车（SDVs）需要精确标定激光雷达和相机，以准确融合传感器数据，从而实现自动驾驶。传统的标定方法通常利用受控且结构化场景中获取的基准，并且计算对应关系来进行优化。这些方法成本高昂并且需要大量的基础设施和操作，因此很难扩大车队规模。本项工作提出了UniCal，这是一种用于轻松标定装载多个激光雷达和相机的SDVs的统一框架。本文方法建立在能够渲染多视图几何和光度一致的传感器观测的可微分场景表示上。本文通过可微分体积渲染来联合学习传感器标定和底层场景表示，利用室外传感器数据而无需特定的标定基准。与现有的标定 ………………………………