大盘点 | 自动驾驶中的规划控制概述

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来源:人工智能AI大模型与汽车自动驾驶、知乎 | 首图 图源 :网络 |作者:黄浴 全文  7500 +   字，预计阅 读  35-40  分钟 进群交流： 点此处 以前提到过规划中的行为模型和行为预测，其实是规划中的一部分，也是最新的部分。也提到过端到端的机器学习做规划以及做控制（无论输入是原始感知器数据，还是感知的输出），前者输出的是车轨迹，后者就直接输出车的线控信号，即brake，throttle，steering。 那么，这里回顾一下整个自动驾驶的规划控制的经典框架和方法。 1 S. Dixit et al.,“Trajectory planning and tracking for autonomous overtaking: State-of-the-art and future prospects“，Annual Reviews in Control，March 2018。 这篇综述是讨论自动超车涉及的轨迹规划和跟踪（控制）的技术和前景。重点是讨论高速场景超车的两个关键方面：1）车辆动力学和环境约束；2）环境和周围障 ………………………………