地图先验的花式玩法？元戎启行提出PriorMapNet：暴涨3个点！

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北理工和元戎启行的工作PriorMapNet！ 在线高精地图构建对于自动驾驶中的后续预测和规划任务至关重要。 遵循MapTR范式，最近的工作取得了不错的结果。 然而在主流方法中，参考点是随机初始化的，导致预测和GT之间的匹配不稳定。 为了解决这个问题，我们引入PriorMapNet来增强在线高精地图的构建。 具体来说提出了PPS解码器，它为参考点提供了位置和结构先验。 根据数据集中的地图元素进行拟合，先验参考点降低了学习难度，实现了稳定的匹配。 此外，我们提出了PF编码器，利用BEV特征先验来增强图像到BEV的转换。 此外，我们提出了DMD交叉注意，它分别沿多尺度和多样本解耦交叉注意力，以提高效率。 我们提出的PriorMapNet在nuScenes和Argoverse2数据集上的在线矢量化高精地图构建任务中实现了最先进的性能。 总结来说，本文的主要贡献如下： 我们 ………………………………