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本文提出了不确定性感知的离线机器人世界模型 (RWM-O) 和策-20250425055505

爱可可-爱生活  · 微博  · AI  · 2025-04-25 05:55
    

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2025-04-25 05:55 本条微博链接 本文提出了不确定性感知的离线机器人世界模型 (RWM-O) 和策略优化算法 (MOPO-PPO)，通过显式估计和惩罚认知不确定性，成功实现在不依赖物理模拟器的情况下，纯粹基于离线真实世界数据进行鲁棒、安全的机器人策略学习，并在真实硬件上验证了其在腿足移动任务中的有效性，为数据高效的机器人 RL 开辟了新途径。 ………………………………

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