滑铁卢大学发布! 迈向实时的高斯平滑：通过光度SLAM加速3DGS

文章预览

点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 2025秋招，上来就问3D Gaussian Splatting。。。 3D高斯泼溅（3DGS）在视觉同时定位与地图构建（VSLAM）中的初步应用展示了从单目视频流生成高质量体积重建的能力。然而，尽管有这些令人倍受鼓舞的进展，目前的3DGS集成技术与传统的VSLAM相比，跟踪性能较低，运行速度也较慢。为了解决这些问题，我们提出将3DGS与直接稀疏里程计（Direct Sparse Odometry），一种单目光度SLAM系统，进行集成。我们进行了初步实验，显示使用直接稀疏里程计的点云输出而非标准的结构光方法，显著缩短了实现高质量渲染所需的训练时间。减少3DGS的训练时间，使得开发能够在移动硬件上实时运行的3DGS集成SLAM系统成为可能。这些有希望的初步发现表明，将传统VSLAM系统与3DGS结合的进一步探索是值得的。 文章名 ………………………………