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激光雷达根据原理可以分为TOF（飞行时间），三角法测距和相位测距三种方式。 三角法测距为 三角测距法是利用相似三角形本地可以测得透镜中心和照射到CMOS/CCD上的距离，就可以得到物距，本地的分辨率l决定了探测物体的分辨率。因此当物距越大，探测精度越低。因此该方法测距较短且需要大面积的光电探测器。 TOF为目前大多数的自动驾驶采用的雷达方案，通过发射脉冲激光，计算脉冲激光经过目标并反射回探测器的时间，即飞行时间。飞行时间等于脉冲数n和脉冲间隔t的乘积，距离就等于飞行时间和速度的乘积,如下面公式所示，f为脉冲频率。 这种方式简单直接，测距的精度不随距离增加而恶化，但是由于光速快，短距下对器件的响应时间要求高。 TOF另一种精度更高的测距方式为测量调制信号和初始信号的相位差。对激光器发出的光进行幅
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