主要观点总结
本文介绍了由Andreas Geiger教授关于车辆动力学与控制的讲座内容，涵盖了车辆动力学、运动学、完整约束与非完整约束的对比以及坐标系统的知识点。文章中详细解释了电子稳定程序、车辆动力学与运动学的概念，并且阐述了完整约束与全息约束的区别以及它们各自的特点。此外，文章还介绍了刚体运动学和瞬时旋转中心的定义及示例。
关键观点总结
关键观点1: 电子稳定程序与车辆动力学的重要性
通过了解车辆动力学，可以实现精确的车辆控制，电子稳定程序是其中的关键技术。
关键观点2: 完整约束与非完整约束的对比
完整约束是对配置的约束，非完整约束是对速度的约束。两者在约束性质、对系统自由度的影响等方面存在明显的区别。
关键观点3: 坐标系统的介绍
文章介绍了惯性框架、车架和水平坐标系三种坐标系统，并解释了它们的应用场景和重要性。
关键观点4: 刚体运动学和瞬时旋转中心的解释
刚体是由无穷多个无穷小质量点的集合组成的，其运动可以用参考点的运动以及相对运动来简洁描述。瞬时旋转中心是每个时间点上的一个特定参考点，刚体的每个点都围绕这个点进行纯旋转。
文章预览
本文lecture来自于Andreas Geiger教授，自主视觉小组，图宾根大学/MPI-IS。 1 介绍 我们涵盖了Schildbach教授（Uni L¨ubeck）的“车辆动力学与控制”部分内容。 电子稳定程序： 了解车辆动力学可实现精确的车辆控制。 运动学 vs 动力学: 运动学： （1） 希腊语起源：“motion”，“moving” （2） 描述点和物体的运动 （3） 考虑位置、速度、加速度等。 （4） 示例：天体、粒子 系统、机械臂、人体骨骼 动力学： （1） 描述运动的原因 （2） 力/力矩的影响 （3） 牛顿定律，例如F=ma 完整约束 全息约束是对配置的约束： （1） 假设三维（x，y，z）中的一个粒子∈R^3 （2） 我们可以通过以下方式将粒子约束到x/y平面： z=0 ⇔ f（x，y，z）=0，其中f（x、y、z）=z （3） f（x，y，z）=0形式的约束称为完整约束 （4） 它们限制了配置空间 （5）
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