自动驾驶算法——车辆动力学（Vehicle Dynamics）（一）

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本文lecture来自于Andreas Geiger教授，自主视觉小组，图宾根大学/MPI-IS。 1 介绍 我们涵盖了Schildbach教授（Uni L¨ubeck）的“车辆动力学与控制”部分内容。 电子稳定程序： 了解车辆动力学可实现精确的车辆控制。 运动学 vs 动力学: 运动学： （1） 希腊语起源：“motion”，“moving” （2） 描述点和物体的运动 （3） 考虑位置、速度、加速度等。 （4） 示例：天体、粒子 系统、机械臂、人体骨骼 动力学： （1） 描述运动的原因 （2） 力/力矩的影响 （3） 牛顿定律，例如F=ma 完整约束 全息约束是对配置的约束： （1） 假设三维（x，y，z）中的一个粒子∈R^3 （2） 我们可以通过以下方式将粒子约束到x/y平面：                          z=0 ⇔ f（x，y，z）=0，其中f（x、y、z）=z （3） f（x，y，z）=0形式的约束称为完整约束 （4） 它们限制了配置空间 （5） ………………………………