自动驾驶算法——车辆动力学（Vehicle Dynamics）（一）

主要观点总结

本文介绍了由Andreas Geiger教授关于车辆动力学与控制的讲座内容，涵盖了车辆动力学、运动学、完整约束与非完整约束的对比以及坐标系统的知识点。文章中详细解释了电子稳定程序、车辆动力学与运动学的概念，并且阐述了完整约束与全息约束的区别以及它们各自的特点。此外，文章还介绍了刚体运动学和瞬时旋转中心的定义及示例。

关键观点总结

关键观点1: 电子稳定程序与车辆动力学的重要性

通过了解车辆动力学，可以实现精确的车辆控制，电子稳定程序是其中的关键技术。

关键观点2: 完整约束与非完整约束的对比

完整约束是对配置的约束，非完整约束是对速度的约束。两者在约束性质、对系统自由度的影响等方面存在明显的区别。

关键观点3: 坐标系统的介绍

文章介绍了惯性框架、车架和水平坐标系三种坐标系统，并解释了它们的应用场景和重要性。

关键观点4: 刚体运动学和瞬时旋转中心的解释

刚体是由无穷多个无穷小质量点的集合组成的，其运动可以用参考点的运动以及相对运动来简洁描述。瞬时旋转中心是每个时间点上的一个特定参考点，刚体的每个点都围绕这个点进行纯旋转。