直接暴涨十个点！地平线提出DOME：扩散和Occ双管齐下，打造超真实世界模型！

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写在前面 & & 笔者理解 在任何一组东西中，最重要的只占其中一小部分，约20%，其余80%尽管是多数，却是次要的，这就是著名的“二八定律”。而自动驾驶发展至今，解决剩余20%的“重要的”长尾问题和极端案例一直是一件比较棘手的事情。即使是最先进的SOTA和最广泛的数据收集工作也难以解决。而解决这些挑战的一个有希望的方法在于世界模型。世界模型结合了历史上下文和其它智能体的行动来预测环境观察的未来演变。这允许自动驾驶模型更深入地预测未来，改进行动可行性的评估。 世界模型可以分为几种类型：包括基于2D视频的模型和基于3D表示的模型，比如利用LiDAR和占用框架的模型。前者基于视频的世界模型在维持跨视图和跨时间一致性方面会面临一些挑战，从而阻碍了它们在现实世界场景中的应用。而基于占用的世界模型避免了这个 ………………………………