为什么SLAM中很多使用四元数而不使用李代数？

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点击上方“ 3DCV ”，选择“星标” 干货第一时间送达 内容来自知乎，「3DCV」整理，如有侵权请联系删除 https://www.zhihu.com/question/422718770 为什么SLAM中很多使用四元数而不使用李代数？ 作者 008 主要原因是 对于最优化问题，我们需要对参数Θ不断做加减法，去迭代一个Θ，使得损失函数 F(Θ)最小。 而四元素自身是带有约束，不能简单地做加减法。它作为优化变量时，会引入额外的约束，使得优化变得困难。通过李群和李代数之间的转换关系，可以把位姿估计变为无约束的优化问题，简化求解方式。 李代数只能以增量Δ的形式作为优化变量，利用李代数的优化，要优化的参数，是一个增量Δ。李代数的逻辑R没法对李代数φ雅可比，而要用R ΔR李代数φ雅可比。比如说我想得到一个R使得F(R)最小，李代数的思路是求一个增量ΔR对应的李代数，不断迭代ΔR对 ………………………………