上海交大张文明教授、同济李汶柏研究员 AFM：具有模态重编程功能的分级可重构软机器人

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点击上方 “ 蓝字 ” 一键订阅 可重构软体机器人 就像一种柔软的积木，由各种功能模块组成，可以轻松拆卸并重新安装成任何想要的形式。一方面，它具备可重构机器人 可重用性、可互换性和可扩展性 的优势，减少了重新设计时间，降低了制造成本，并提高了产品的通用性；另一方面，它也继承了软体机器人 柔顺、安全 的特性，在应对非结构化环境和处理脆弱的目标物时具备显著优势。现有的大多数模块在设计上都有固定的结构和功能，因此当多个模块组成的机器人需要调整时，唯有通过更换不同的模块才能实现重新配置，这对于中间位置的模块替换以及模块线缆的重新规划是十分不友好的。本研究提出了一种 分级可重构 的策略。这种策略不仅使机器人具备传统模块化方法的优势，即通过模块间的组合来构建不同的机器人（第一层重构）； ………………………………